Comme le rappelle l’étymologie du terme « ad limina Apostolorum : « au seuil [des basiliques] des apôtres », ces visites sont, pour les évêques, un temps fort spirituel, un pèlerinage sur les tombeaux des apôtres Saint Pierre et Saint Paul.

D’après le Directoire pour la visite ad limina, publiée par le Saint-Siège en 1988, il n’existe pas de date précise concernant l’apparition dans l’histoire des premières visites ad limina mais de nombreux témoignages mentionnent son existence dès le IVe siècle.
Saint Grégoire le grand établit au VIe siècle que cette visite aurait lieu tous les cinq ans.
Au XVIe siècle, suite au concile de Trente, Sixte Quint réforma, par la constitution apostolique Romanus Pontifex (1585), la discipline régissant les visites ad limina en y introduisant une règle imposant l’obligation d’informer le pape périodiquement sur l’état matériel et spirituel des Eglises particulières.

Malgré les innovations des souverains pontifes successifs, les trois aspects fondamentaux de la constitution sixtine concernant les visites ad limina demeurent. Il s’agit de vénérer les tombeaux des Apôtres Pierre et Paul dans leurs basiliques, rendre visite au pape et remettre un rapport sur la situation du diocèse.

À l’origine, chaque évêque devait, en personne, se présenter à Rome. Les papes Paul VI et Jean-Paul II ont fait évoluer cette tradition notamment avec la constitution Pastor Bonus (1988). Les visites ad limina sont, aujourd’hui, organisées par groupes d’évêques.

Ecclésialement, elles permettent pour chaque évêque, une rencontre avec celui qui est à la tête de l’Eglise, le pape et ses collaborateurs et une expérience de communion avec ses frères évêques.

Pour préparer leurs visites, les évêques rédigent un rapport concernant leur diocèse, sur la base d’un questionnaire fourni par Rome. Ces rapports, qui font plusieurs centaines de pages sont transmis au Saint-Siège plusieurs mois avant les visites et leurs contenus sont répartis dans les différents dicastères (ministères) de la Curie, en fonction des thématiques abordées.

Au sein de la Congrégation pour les évêques, le « bureau de la coordination des visites ad limina » organise les visites des différents dicastères. Les évêques s’y rendent ensemble et l’un d’entre eux est désigné pour prendre la parole au nom du groupe.

Le bureau de la coordination des visites ad limina prend en charge toutes les questions concernant la préparation des visites officielles, le calendrier, et le programme des célébrations dans les quatre basiliques majeures : Saint-Pierre, Saint-Jean de Latran, Saint-Paul-hors-les-murs et Sainte-Marie-Majeure.

A l´occasion et au coeur de chacune des trois visites, le pape unira, dans un discours, les attentes des évêques de France et celles du Siège apostolique.